Необходимости во встречном заявлении нет. Нужен отзыв на иск и представление Ваших интересов в суде. Вам нужен адвокат, который это всё будет делать. 

Если рассматривать эту ситуацию, то теоретически такой иск возможен и более того, он может быть удовлетворен. Всё зависит еще и от Вашей воли. Поскольку такая сделка может быть признана совершенной под влиянием заблуждения, если вина другой стороны (Вас) выражена в форме неосторожности, поскольку заблуждение не может быть результатом преднамеренных действий других участников сделки. В описанной Вами ситуации получается, что Вы сознательно пошли на обман стариков (а это уже совсем другая история).

Ваша мать фактически хочет полностью признать договор недействительным (каждая из сторон возвращает всё полученное по сделке другой стороне). Учитывая то, что договор односторонний (дарение) это грозит отменой дарения, а следовательно возвратом дома. Однако хочу Вас успакоить, доказать данный факт достаточно трудно, но возможно, особенно если на её сторону встанут дедушека с бабушкой и будут говорить в суде всё "правильно" (а их обязательно позовут в суд). И вот в суде уже будет работа адвоката и Вас, направленная на то, чего действительно хотели старики. Особенностью договора пожизненного содержания с иждивением являются обязанность получателя имущества уплачивать ренту. И вот на этом моменте можно построить защиту. Если старики действительно хотели договор пожизненного содержания с иждивением (а не в последствии им разъяснили чего они действительно "хотели") почему весь этот период времени не требовали своего содержания, никуда не обращались, почему так долго ждали? Остальные нюансы обсудите с адвокатом. Если Вы выиграете, то судебные расходы (в том числе на адвоката) лягут на проигравшую сторону (фактически стариков, потому как Ваша мать действует от их имени и в их "интересах"), поэтому советую всё таки предворительно поговорить с ними и объяснить ситуацию (может они и сами всё поймут). Однако при этом общении будьте осторожны, возможно Вас будут "писать", поэтому рекомендую на эту встречу взять подругу, друга или того же адвоката, но обязательно лицо посторонне и от Вас не зависимое и не в коем случае ничего не обещать старикам.

Нормативка:

ГРАЖДАНСКИЙ КОДЕКС РЕСПУБЛИКИ БЕЛАРУСЬ
7 декабря 1998 г. N 218-З
Статья 168. Общие положения о последствиях недействительности сделок
2. При недействительности сделки каждая из сторон обязана возвратить другой все полученное по сделке, а в случае невозможности возвратить полученное в натуре (в том числе тогда, когда полученное выражается в пользовании имуществом, выполненной работе или предоставленной услуге) - возместить его стоимость в деньгах, если иные последствия недействительности сделки не предусмотрены настоящим Кодексом либо иными законодательными актами.
Статья 179. Недействительность сделки, совершенной под влиянием заблуждения
1. Сделка, совершенная под влиянием заблуждения, имеющего существенное значение, может быть признана судом недействительной по иску стороны, действовавшей под влиянием заблуждения.
Существенное значение имеет заблуждение относительно природы сделки, тождества или таких качеств ее предмета, которые значительно снижают возможности его использования по назначению. Заблуждение относительно мотивов сделки не имеет существенного значения.
2. Если сделка признана недействительной как совершенная под влиянием заблуждения, соответственно применяются правила, предусмотренные пунктом 2 статьи 168 настоящего Кодекса.
Кроме того, сторона, по иску которой сделка признана недействительной, вправе требовать от другой стороны возмещения причиненного ей реального ущерба, если докажет, что заблуждение возникло по вине другой стороны. Если это не будет доказано, сторона, по иску которой сделка признана недействительной, обязана возместить другой стороне по ее требованию причиненный ей реальный ущерб, даже если заблуждение возникло по обстоятельствам, не зависящим от заблуждавшейся стороны.

Статья 554. Договор ренты
1. По договору ренты одна сторона (получатель ренты) передает другой стороне (плательщику ренты) в собственность имущество, а плательщик ренты обязуется в обмен на полученное имущество периодически выплачивать получателю ренту в виде определенной денежной суммы либо предоставления средств на его содержание в иной форме.
2. По договору ренты допускается установление обязанности выплачивать ренту бессрочно (постоянная рента) или на срок жизни получателя ренты (пожизненная рента). Пожизненная рента может быть установлена на условиях пожизненного содержания гражданина с иждивением.

С уважением Sfif